Orsola Benincasa nacque a Napoli (dove i genitori si erano trasferiti) il 21 ottobre 1550 da Girolamo Benincasa e Vincenza Genuino, entrambi di Cetara. Quando era ancora piccola tutta la famiglia tornò a vivere a Cetara dalla quale poi Orsola si dovette separare per il pericolo musulmano tornando a Napoli.
La sua vita fu totalmente dedicata a Dio; ebbe visioni ed estasi e fu sottoposta all'esame di una commissione inquisitoria presieduta da San Filippo Neri superando la durissima prova. Nel 1583 a Napoli fu autorizzata a costituire una congregazione di oblate (religiose non legate con voti) e nel 1617 dettò le Regole della Congregazione. Il 20 ottobre 1618 morì a Sant'Elmo (Napoli) e nel 1633 i Padri Teatini accettarono il governo e la direzione spirituale di quelle che da allora furono chiamate le "Suore Teatine dell'Immacolata Concezione".
Nel 1793 Pio VI proclamò le virtù eroiche di Madre Orsola nella Basilica di Sant'Andrea della Valle in Roma.
